UM Control模块的CoSimulation工具支持将UM模型输出（S-函数）到Matlab/Simulink环境中与控制系统进行联合仿真。

S-函数就像是一个有多个输入和输出信号的黑盒子，其输入信号一般是控制系统生成的力或转矩（需要定义参数化符号），输出信号则是UM软件里机械系统的运动学变量（通过变量向导创建）。

从UM软件导出到Matlab/Simulink环境进行联合仿真的流程如下：
- 使用Matlab/Simulink创建一个控制系统模型
- 为控制系统添加一个S-函数模块
- 在UM Input中创建一个机械系统模型
- 在UM Simulation中加载机械系统模型，定义输入输出参数和变量，生成m-文件
- 在Matlab/Simulink环境中进行耦合系统的联合仿真

示例 1. 倒立摆的稳定性分析

如下图所示，名为inv_pend_cosim的S-函数表示UM创建的机械系统模型，输入信号是控制力Force，输出信号是偏转角度Pend.angle。

倒立摆控制系统模型

示例 2. 汽车制动防抱死系统

如下图所示，为一个安装了双通道ABS系统的汽车模型，在制动时能维持较低的滑移率，提高操控安全性。

VAZ-2109汽车模型

双通道ABS

前轮滑移率	后轮滑移率